Translation of "осязать" in English

По своей сути она создана, чтобы мыслить, осязать, исследовать.

Her entire being is thinking, feeling, exploring.

Когда я играю на пианино, моя кошка лежит рядом со мной, но, думаю, на самом деле ей нравится осязать табурет и теплоту трубы над ним.

My cat lies next to me when I play piano, but I think it's really appreciating the fabric of the bench and the warmth of the duct over it.