Translation of "Acompañarte" in Portuguese

No puedo acompañarte. Ando bien erizo.

Eu não lhe posso fazer companhia. Estou quebrado.

- ¿Podemos acompañarte en tu paseo?
- ¿Podemos acompañaros en vuestro paseo?

Podemos acompanhá-lo em sua caminhada?

- Deja que te lleve a casa.
- Permíteme acompañarte a tu casa.
- Permítame acompañarle hasta su casa.

Deixa que eu te leve em casa.