Translation of "Acompañarnos" in English

¿Quieres acompañarnos?

Why don't you join us?

Gracias por acompañarnos en esta tarde.

thank you for joining us this afternoon.

Lamento que usted no pueda acompañarnos.

I'm sorry that you can't join us.

- ¿Por qué no te unes a nosotros?
- ¿Quieres acompañarnos?
- ¿Por qué no te nos unes?

Why don't you join us?