Translation of "Accompagner " in Japanese

Puis-je vous accompagner ?

僕も一緒にしていい？

- Puis-je me joindre à vous ?
- Puis-je vous accompagner ?

- 僕も一緒にしていい？
- 一緒に行っていいですか。
- ご一緒してもよろしいですか。