Translation of "ухватил" in English

Наконец я ухватил суть кэндо.

I've finally got the knack of kendo.

- Хорошо, я ухватил идею.
- Ладно, идея понятна.
- Окей, идея понятна.

OK, I get the idea.

И я ухватил его за ноги и сказал: «Как это, верно, для тебя унизительно!»

And I grabbed him by his feet and said: "How humiliating this must be for you!"